Struct stack_level

Defined in File eHQP.h

Struct Documentation

struct stack_level

Public Members

Eigen::MatrixXd _P

Eigen::MatrixXd _JP

Eigen::MatrixXd _JPpinv

Eigen::JacobiSVD<Eigen::MatrixXd> _JPsvd

Eigen::FullPivLU<Eigen::MatrixXd> _FPL

Eigen::LLT<Eigen::MatrixXd> _WChol

_WChol is used to handle weights for each task.

We compute W = LL’ and then we multiply L’A and L’b